精密機械控制開發(fā)平臺  型號： GCS1001-YK+GXY3030GT4

貨物名稱：CPAC伺服開發(fā)平臺及XY二維步進平臺   

一、  精密機械控制開發(fā)平臺

概述

復合加工研究XYZ控制平臺與單軸線性模塊和XY平臺屬于同一系列的產(chǎn)品,，是多種數(shù)控加工、電子加工設(shè)備的基本部件,，也是各種科學研究,、應用開發(fā)及教學實驗的通用平臺。面向制造行業(yè)和高等院校開發(fā)的GXYZ工作臺,，采用模塊化設(shè)計思想和工業(yè)化制造標準設(shè)計制造,。

模塊化機械本體

l         模塊化

機械本體模塊化設(shè)計，用戶可根據(jù)應用需求,，自行組態(tài)采用不同執(zhí)行電機和控制不同軸數(shù)的應用系統(tǒng)或?qū)嶒炂脚_

配套實驗軟件遵循模塊化原則開發(fā),，可根據(jù)實際應用系統(tǒng)，自動配置相關(guān)實驗及應用模塊

系統(tǒng)特點：

結(jié)構(gòu)模塊化,，可以用作單軸線性模塊或XY平臺使用,。

機械和電氣以及軟件，都采用模塊化的設(shè)計思想,，方便用戶進行研究和擴展,。

采用工業(yè)標準元器件，保證系統(tǒng)運行的可靠性,。

采用工控機＋運動控制器控制方式,，控制方式靈活。

工業(yè)化標準生產(chǎn)設(shè)計和制造

采用滾珠絲杠和精密圓導軌

交流伺服電機,、直流伺服電機或步進電機驅(qū)動

一體化鋁型材基座

ISO9002質(zhì)量保證體系生產(chǎn)

開放性

基于PC和DSP運動控制器的開放式控制系統(tǒng)

提供運動控制DOS庫函數(shù),，及適用于VC、VB,、Delphi等Windows開發(fā)環(huán)境的DLL函數(shù)庫

XYZ運動平臺實驗軟件源代碼開放,，構(gòu)建典型機構(gòu)、開發(fā)例程及代碼,；

配套內(nèi)容詳盡的實驗教材,，內(nèi)容涵蓋運動控制、機電一體化,、數(shù)控技術(shù)與計算機微機控制設(shè)計與實現(xiàn)的各個環(huán)節(jié),。用戶可以輕松選擇相關(guān)內(nèi)容滿足不同課程的教學實驗需要，于操作實驗人員進行使用培訓,，使其掌握使用方法,，能夠獨立操作。

創(chuàng)新性

隨意配置獨具個性的實驗平臺,。 開發(fā)面向工業(yè)需求的應用系統(tǒng),。

二）,、相關(guān)產(chǎn)品參數(shù)：

詳細參數(shù)要求如下：

 1、直線運動模塊及XY二維運動平臺:

 (1) 包括電機,、滾珠絲杠副,、T形導軌、聯(lián)軸器,、光柵尺等,；(2) 驅(qū)動電機為750W電動機；

(2) 有效行程：900mm以上,；

(3) 滾珠絲杠副為TBI,直徑：20mm以上,，導程：5mm；動載荷負載:1130,，靜載負荷:2380,，精度：C3或相當；

(4) 每個模塊都有效測量量程為900mm的光柵尺,，精度：5um,，分辨率：不大于1um，均為海德漢或雷尼紹品牌,；

(5) 光柵尺的安裝方式考慮到導軌,、滾珠絲杠等機械部分的受力,、受熱等變形的影響,；

XY二維運動平臺:

（1)  57步進電機；

(2) 有效行程300mm以上,，定位精度0.02mm,，高速度(mm/sec)：250，大水平負荷（kg）,，30,，大垂直負荷（kg）：18。

廠家：固高科技（深圳）有限公司

2,、與三個立柱配套的光柵尺,，有效測量距離900mm以上；精度：1μm,，廠家：雷尼紹（上海）貿(mào)易有限公司

3,、 伺服交流電機及驅(qū)動器:

(1) 安川伺服交流電機及驅(qū)動系統(tǒng)，伺服驅(qū)動具有位置,、速度,、扭矩控制；

(2) 工作電壓單相220V/50Hz,，額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn),；

 (3)  1套功率1.3kW，額定扭矩：4.35N.m，高扭矩：12.7N.M,，轉(zhuǎn)子慣量2kg.cm2,；

(4)  1套功率1kW，額定扭矩：3.18N.m,，高扭矩：9.55N.M,，轉(zhuǎn)子慣量1.2kg.cm2；

(5) 3套功率750W,，額定扭矩：2.39N.m,，高扭矩：8.36N.M，轉(zhuǎn)子慣量1.57kg.cm2,。

伺服驅(qū)動具有位置,、速度、扭矩控制,；輸入電壓：92V,，輸入電流：1.8A/2.2 A/2.6 A，輸入電壓頻率：50/60HZ,，輸出電壓：92V,，輸出電流：1.6A/2.0 A/2.4 A，輸出頻率：0-333.3HZ,，編碼器線數(shù)：2500線,，四倍頻后是10000個脈沖一圈，產(chǎn)品認證：CE

廠家：安川電機（中國）有限公司

4,、模擬數(shù)字量輸入輸出模塊

(1) 與自動化控制器配套,；

(2) 通訊轉(zhuǎn)接模塊，輸出電流：大3A,，信號電平：5V TTL,，RS-485絕緣電壓：1000V，輸入電壓：12V~24V,；

(3) 16路數(shù)字量輸入模塊,；

(4) 16路數(shù)字量輸出模塊；

(5) 8路12位模擬量輸入模塊,；

(6) 4路12位模擬量輸出模塊,。

5、運動控制器為CPAC-8軸,，能夠與伺服控制器,、光柵尺配合使用。

控制卡具體參數(shù)：

(1) 可同時控制1-8軸伺服電機/步進電機,，位置,、速度,、扭矩控制；

(2) 內(nèi)置嵌入式控制系統(tǒng)：CPU:(M23) 1.6GHz,、內(nèi)存: 2GB,、顯示接口:VGA、HMI(含LVDS,、USB,、PS/2、串口),、外部存儲:DOM:1G,、USB2.0、X 2標準鍵盤,、鼠標PS/2接口,、RS232  X 1、網(wǎng)絡(luò):RTL8139,，10M/100M自適應,。

(3) 操作系統(tǒng)： WinCE操作系統(tǒng)；

(4) 8軸電機控制信號：每軸輸出差分脈沖,，高頻率：1MHZ,，每軸輸出電壓（PV系列)，范圍：-10V-+10V,精度：16位,，每軸編碼器反饋通道,，四倍頻可達8MHZ，每軸Home,、Index及探針硬件捕獲功能,， 每軸正負限位及伺服報警輸入；

(5) 運動控制功能：對稱及非對稱T型曲線,、S型曲線速度規(guī)劃，JOG模式,，PT(位置與時間)運動規(guī)劃,，電子齒輪，F(xiàn)ollow模式(電子凸輪),，位置比較輸出功能,，每軸手脈跟隨功能，支持閉環(huán)(PV系列)與開環(huán)控制,；

(6) I/O功能：16路通用數(shù)字輸入/16路通用數(shù)字輸出,，可擴展數(shù)字IO模塊、AD/DA模塊,。尺寸：220mm*132mm,。工作環(huán)境：溫度: 0～55℃,，濕度: 5%～90%無凝結(jié)。電源要求：+24V或+12V,Icc=2A,?？刂破髋涮着渲脜?shù)如下：自動化控制器1塊，端子板 GT2-800-ACC2-AD 1個,，屏蔽電纜 ACC3-A1-062015 2條,， 防靜電手套 1個， 產(chǎn)品保修卡 1個,，產(chǎn)品保修卡 1個,，產(chǎn)品合格證 1個，產(chǎn)品光盤 1張,。

6,、定制操控面板：顯示部分19寸LCD液晶屏接口：VGA、PS/2,，2個USB接口,。

7、伺服控制柜 (含線纜變壓器等與支架各部分尺寸協(xié)調(diào),、安裝牢靠)：

控制器端子板：16路通用數(shù)字量輸出,，16路通用數(shù)字量輸入，尺寸：262mm*150mm*42mm,，變頻器：模擬控制,，有以下配置形式：-無EMC濾波器，但帶有散熱器-帶有集成的A/B級EMC濾波器和散熱器-無EMC濾波器,，但帶有平板式散熱器（僅限外形尺寸為A的變頻器（FS A））-帶有集成的B級EMC濾波器和平板式散熱器（僅限外形尺寸為A的變頻器（FS A））?USS串行通訊控制,，有以下配置形式： -無EMC濾波器，但帶有散熱器-帶有集成的A/B級EMC濾波器和散熱器-無EMC濾波器,，但帶有平板式散熱器（僅限外形尺寸為A的變頻器（FS A））-帶有集成的B級EMC濾波器和平板式散熱器（僅限外形尺寸為A的變頻器（FS A））,，控制柜尺寸：300 mm*400 mm*250mm

8、伺服的接插線纜：一套安川專用驅(qū)動電纜,，壓膜一體式,，抗干擾磁環(huán)，編織網(wǎng)屏蔽,，線芯材質(zhì)：裸銅線,，護套材質(zhì)：65號環(huán)保型PVC，電線大外徑：6.3（mm）,，護套厚度：1（mm）產(chǎn)品認證：UL

9,、控制系統(tǒng)應用程序開發(fā)套件:

(1) 包含控制方案編輯器和仿真調(diào)試器；

(2) 包括符合IEC61131－3標準的五種編程語言：即指令表語言（IL）,、功能塊圖（FBD）/連續(xù)功能圖（CFC）,、梯形圖（LD）,、結(jié)構(gòu)化文本（ST）、順序功能圖（SFC）,， 同時也可支持VC++等語言開發(fā)的動態(tài)鏈接庫,；此外，軟件包中還包括諸如任務配置和輸入/輸出配置在內(nèi)的程序單元運行環(huán)境編輯器,；

(3) 在Windows CE平臺上運行的實時內(nèi)核,；

(4) 集成在PLC編程系統(tǒng)中的可視化功能；

(5) 把運動控制模塊直接集成,，包含了點位運動,，插補運動，同步運動等功能塊,；

(6) 提供Web接口,，遵循TCP/IP通訊協(xié)議，可在通過局部以太網(wǎng),，英特網(wǎng),，與各地CPAC用戶，控制器進行數(shù)據(jù),，人機交互,。并可通過Website實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)人機界面功能。

10,、控制機及運動控制卡

(1) 控制機器采用研華等工控機：AIMB-781QG2工控主板,CORE3.4G8M1155P 4CORE I7-2600(G),4GDDR31333M,500G3.5" SATA 7KRPM8M(G),USB*6  RS 232串口*2, 4PCI, 1PCIE*1, 1PCIE*4 1PCIE*16,DVD刻錄,；

(2) 運動控制卡：可控軸數(shù):8軸，位置,、速度,、扭矩控制；每軸輸出差分脈沖,，高頻率：256K,；軸編碼器反饋通道,四倍頻可達4MHz；每軸正負限位及伺服報警輸入,；支持直線插補,、圓弧插補等立即插補、緩沖區(qū)插補,，小線段的連續(xù)軌跡的速度優(yōu)化策略-前瞻預處理功能，支持閉環(huán)控制開環(huán)控制,，數(shù)字濾波器:PID+速度前饋+加速度前饋,，緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能；16路通用數(shù)字輸入/16路通用數(shù)字數(shù)出,。

11,、配套電源,、電纜、扳手等工具一套

三）,、用途

3.1參考實驗內(nèi)容：

l        可開設(shè)的實驗

運動控制系統(tǒng)基礎(chǔ)實驗,，運動控制系統(tǒng)PID控制實驗，執(zhí)行電機及驅(qū)動裝置認知調(diào)試實驗,，單軸運動策略規(guī)劃實驗,，二維，三維插補原理及應用實驗,，XYZ平臺運動控制實驗,，

數(shù)控代碼編程實驗，交流伺服控制系統(tǒng)實訓實驗,，運動控制器的調(diào)整－PID控制器的基本控制作用,，單軸電機運動控制實驗，絲杠反向間隙實驗,。

l        可進行的部分研究工作（工業(yè)級部件,，真正意義上的與工業(yè)接軌）

二維，三維運動控制應用系統(tǒng)開發(fā)

二維,，三維軌跡插補算法研究

數(shù)控系統(tǒng)NC代碼解釋器開發(fā)與研究

間隙補償算法研究測試平臺

數(shù)控圖形化實施三維顯示的研究

加工工藝新技術(shù)的研究

開發(fā)實驗：

用戶可以根據(jù)實際需要,，利用實訓平臺進行運動控制程序開發(fā)。

適用于傳統(tǒng)機床系統(tǒng)的開發(fā),，應用領(lǐng)域涵蓋：切割設(shè)備,，如等離子切割、車床,，銑床,，火焰切割、水切割,、海綿切割,；板金加工設(shè)備,如鉚釘機；點膠設(shè)備,如點膠機,；裁剪機,；眼鏡加工設(shè)備,如鏡框加工機械；PCB加工設(shè)備,如PCB分板機,；雕銑設(shè)備,如雕刻機,、雕銑機；數(shù)控加工設(shè)備,數(shù)控機床,；刀具加工設(shè)備,如開槽機等,。

3.2 實驗室功能

部分 運動控制裝備開發(fā)平臺功能

l        運動控制技術(shù)應用開發(fā)方面

1方面：系統(tǒng)裝、拆與測量

了解裝配精度的基本測量方法,、裝備精度對設(shè)備的影響等,。

2方面：運動控制技術(shù)重點知識創(chuàng)新實驗

運動控制設(shè)備的模塊認知,、3種控制方式的特性比較、常見執(zhí)行機構(gòu)的特性比較,、幾種插補的特性比較,、反向間隙的測量與補償、脈沖當量與設(shè)備運動速度關(guān)系,、幾種精度,、機床坐標與工件坐標等

3方面：基本加工工藝及加工參數(shù)設(shè)置要求

CAM軟件生成對加工效率的影響、基本加工參數(shù)設(shè)置（加工速度,、空行速度,、進刀量等）。

4方面：運動控制技術(shù)的綜合創(chuàng)新應用

利用運動控制知識進行工業(yè)上運動控制專機的應用創(chuàng)新,，如數(shù)控雕刻機系統(tǒng)應用開發(fā),、運動控制點膠機系統(tǒng)的應用開發(fā)等

運動控制是以實現(xiàn)對機械傳動裝置的位置、速度進行實時控制與管理,，使

其按照預期的軌跡和運動參數(shù)完成,。

l        運動控制方面功能：