一.裝配自動(dòng)化的通俗定義

　　通俗地講,，裝配是指將產(chǎn)品的若干個(gè)零部件通過緊配、卡扣,、螺紋連接、粘合,、鉚合,、焊接等方式組合到一起得到符合預(yù)定的尺寸精度及功能的成品(半成品)。由人工處理(接觸,、整理,、抓取、移動(dòng),、放置,、施力等)每一個(gè)零部件而實(shí)現(xiàn)的裝配，嚴(yán)格的講,，只能稱為人工裝配,。不需要由人工處理(接觸、整理,、抓取,、移動(dòng)、放置等)零部件而完成的裝配,，可稱為自動(dòng)裝配,。介于兩者之間的為半自動(dòng)裝配。

　　二.自動(dòng)裝配機(jī)的組成(以被裝配零部件流動(dòng)時(shí)序來論述)

1.零部件定向排列,、輸送,、擒縱系統(tǒng)

　　將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu),，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備,。

2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)

　　將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零(部件)抓住或用真空吸住,，隨后移動(dòng)至另一位置(通常為裝配工作位置)。

3.裝配工作機(jī)構(gòu)

　　指用來完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu),，如將工件壓入,、夾合、螺聯(lián),、卡人,、粘合、焊接,、鉚合,、粘合、焊接于上一零部件,。

4.檢測(cè)機(jī)構(gòu)

　　用來對(duì)上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè),，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè),、缺損檢測(cè),、功能檢測(cè)、清料檢測(cè),。

5.工件的取出機(jī)構(gòu)

　　用來將裝配好的合格部件,、不合格部件從機(jī)器上分類取出的機(jī)構(gòu)。

　　三.自動(dòng)裝配機(jī)常用的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式

1)按被裝配工件在機(jī)器中的流動(dòng)時(shí)間連貫性來分,，有間隙運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī),。

2)按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī),。

3)按裝配機(jī)中工件的傳動(dòng)軌跡來分,，有圓形工作臺(tái)式裝配機(jī)和環(huán)形工作臺(tái)式裝配機(jī)。

　　四.自動(dòng)裝配機(jī)的控制系統(tǒng)

　　通常采用PLC控制,，PLC要接收各種信號(hào)的輸入,，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。機(jī)器中配備多種傳感器等信號(hào)采集器來監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況,，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令,。人機(jī)界面用來顯示機(jī)器的運(yùn)行情況、運(yùn)行記錄,，以及用來由操作者向機(jī)器發(fā)指令,。